fieldid E-Thesis & Research สถาบันเทคโนโลยีไทย-ญี่ปุ่น
สืบค้น:

เขตข้อมูล ข้อมูล
บทคัดย่อ
การพัฒนาระบบเปลี่ยนเลนฉุกเฉินสำหรับรถยนต์ขับเคลื่อนอัตโนมัติ ด้วยวิธีการควบคุมแบบคาดการณ์ล่วงหน้า กรณีศึกษา รถยนต์บังคับวิทยุขนาด 1:10 : เทคโนโลยีรถยนต์ขับเคลื่อนอัตโนมัติมีศักยภาพในการเพิ่มความแม่นยำในการขับขี่อย่างมีนัยสำคัญ และเพิ่มความปลอดภัยบนท้องถนน หนึ่งในคุณสมบัติพื้นฐานของเทคโนโลยีนี้ คือ ระบบการเปลี่ยนช่องจราจรฉุกเฉินแบบอัตโนมัติ ซึ่งช่วยให้ยานพาหนะสามารถหลบหลีกสิ่งกีดขวางได้อย่างราบรื่นและปลอดภัย วิทยานิพนธ์นี้จึงมุ่งเน้นศึกษาการสร้างวิถีโคจรของยานพาหนะสำหรับการหลบหลีกแบบฉุกเฉินที่มีเสถียรภาพและปลอดภัยภายใต้วิถีโคจรที่เหมาะสม โดยมีวัตถุประสงค์ เพื่อศึกษาตัวแปรที่มีผลต่อการควบคุมเสถียรภาพความเร็วในการเข้าโค้งของแบบจำลองรถยนต์บังคับวิทยุขนาด 1:10 ในระหว่างการเปลี่ยนช่องจราจรแบบฉุกเฉินด้วยตัวควบคุมแบบคาดการณ์ล่วงหน้า (Model Predictive Control: MPC) โดยแบบจำลองจักรยานพลศาสตร์ถูกนำมาใช้ในการจำลองพลศาสตร์ยานยนต์ ผ่านการสร้างแบบจำลองบนโปรแกรม MATLAB & Simulink® โดยสร้างวิถีโคจรและมุมหันเหชั่วขณะด้วยสมการพหุนามกำลังห้า กำหนดเงื่อนไขการทดลองภายใต้ความเร็วตามแนวยาวตั้งแต่ 0.5 ถึง 2 เมตรต่อวินาที และการกำหนดตัวแปรของสมการวัตถุประสงค์ (Cost function, J) ของตัวควบคุมแบบคาดการณ์ล่วงหน้า (MPC) ภายใต้ขอบเขตการควบคุม (Control horizon) เป็น 20 % ของขอบฟ้าการทำนาย (Prediction horizon) ที่ 15 วินาที พบว่า เงื่อนไขการปรับแต่งตัวแปรของสมการวัตถุประสงค์ที่เหมาะสม ประกอบไปด้วย 1) การกำหนดข้อจำกัดของมุมบังคับเลี้ยว (u_δ) ตามลักษณะทางกายภาพของยานพาหนะ 2) การปรับแต่งน้ำหนักเอาต์พุตของตำแหน่งแนวขวาง (Q_(y_y )) มากกว่าน้ำหนักเอาต์พุตของมุมหันเห (Q_(y_ψ )) และ 3) การปรับแต่งน้ำหนักอินพุตของมุมบังคับเลี้ยว (R_(u_δ )) น้อยกว่าน้ำหนักเอาต์พุตของมุมหันเห (Q_(y_ψ )) แบบ Robust ส่งผลให้ตัวควบคุม MPC สามารถรักษาเสถียรภาพของวิถีโคจรอยู่
ผู้แต่ง
ธนโชติ โกลาซ
ประเภทสิ่งพิมพ์
วิทยานิพนธ์ (MET) 2023
เลขหน้า
122
หัวเรื่อง
สถาบันเทคโนโลยีไทย-ญี่ปุ่น.สาขาเทคโนโลยีวิศวกรรม--วิทยานิพนธ์
หัวเรื่อง
เทคโนโลยีวิศวกรรม--วิทยานิพนธ์
เอกสารฉบับเต็ม
Download full text